注塑机械手-注塑机械手生产-大正百恒机械手(推荐商家)

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，五轴注塑机械手，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，注塑机械手哪家好，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。尤其在在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用

1.机械手的座标型式与自由度

按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度。

2. 机械手的手部结构方案设计

为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部;当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。

3.机械手的手腕结构方案设计

考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。

4. 机械手的手臂结构方案设计

按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。

5.机械手的驱动方案设计

由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。

6.机械手的控制方案设计

考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，注塑机械手，因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即可实现，非常方便快捷。

机械手的基本参数有抓重（即臂力）、自由度、工作行程（或转角）、工作速度和定位精度。

1. 抓重

抓重是指机械手所能搬运物件的重量。抓重可以根据被抓取物件的重量并考虑适当的安全系数来作决定。考虑到手臂机构强度等因素，通常安全系数K可在2~3范围内选取。

2.自由度、工作行程或转角

在确定了机械手运动路线后，对运动路线进行分析，将复杂的运动路线分解成若干个简单的直线运动和回转运动，每一个简单的独立运动即是一个自由度。

结合机械手安装的位置和工作机器、上下料道或储料装置的相对位置的尺寸，注塑机械手生产，就能确定运动路线分解后的各段工作行程和转角，考虑到行程、转角调整的需要，适当加大其数值后，机械手的各个运动的***大行程便可据此确定。

3.工作速度

在各个分解运动的***大行程确定后，便可根据动作节拍确定各动作时间的分配，从而确定各动作的工作速度。

4.定位精度

机械手的定位精度是由加工工艺要求、机械手本省的结构特点（如制造精度、结构刚度）、抓重、工作行程、工作速度以及驱动、控制方式和缓冲定位方式诸因素所决定。但是，加工工艺要求是主要的因素。设计机械手时，应力求***各种不同的加工工艺对定位精度的要求。